日本山洋电机中国区域服务商    

在三菱 PLC 中实现步进电机的手动多点位置控制时，程序精简的核心思路是通过参数化设计（将位置参数、速度参数集中管理）和复用控制逻辑（减少重复指令）来简化程序结构。以下是一种精简方案，以 FX 系列 PLC 为例，适用于多点位手动控制场景：

一、控制需求

1. 手动模式下，通过按钮切换目标位置（如 1~N 点）。

2. 每个位置对应独立的目标脉冲数、运行速度。

3. 包含启动、停止、急停功能，支持正反转（根据位置方向自动判断）。

二、精简程序设计

1. 核心思路

• 参数集中存储：用数据寄存器（D）存储各点的目标脉冲数、速度，避免重复写硬编码。

• 逻辑复用：通过位置编号（如 M0~Mn）索引参数，共用一套脉冲输出控制逻辑。

• 状态简化：用辅助继电器（M）表示当前状态（如运行、停止、位置选择），减少分支判断。

2. I/O 分配（示例）

3. 数据寄存器分配（参数化）

4. 精简程序（梯形图逻辑说明）

（1）位置选择与参数索引

• 用选择按钮（X3~X5）触发位置编号（D20），并通过变址寄存器（V） 索引对应参数：

  plaintext

• X3  ──┬──[MOV K1 D20]  // 选择1号位置，编号存入D20
        └──[MOV D0 D21]   // 目标脉冲数=D0（1号位置参数）
        └──[MOV D10 D22]  // 速度=D10（1号位置参数）
  
  X4  ──┬──[MOV K2 D20]  // 选择2号位置
        └──[MOV D1 D21]   // 目标脉冲数=D1
        └──[MOV D11 D22]  // 速度=D11
  
  // （N个位置同理，仅需修改K值和D地址，无需重复写控制逻辑）

（2）运行控制（复用逻辑）

• 启动（X0）时，根据目标脉冲数（D21）判断方向（Y1），并触发脉冲输出：

  plaintext

• // 方向判断：目标脉冲数>0正转（Y1=1），<0反转（Y1=0）
  [D21 > K0] ──[SET Y1]
  [D21 < K0] ──[RST Y1]
  
  // 启动条件：选择位置+未运行+启动按钮
  M0（未运行） ──┬──
  X0（启动）    ──┼──[SET M1（运行中）]──┬──
  X2（急停闭合） ──┘                     │
                                        │──[PLSV D22, D21, Y0]  // 脉冲输出（速度D22，脉冲数D21）
  // 停止/急停
  X1（停止）  ──┬──[RST M1]──[SPD RST Y0]  // 停止脉冲输出
  X2断开（急停）──┘

（3）状态管理

• 用 M0（未运行）、M1（运行中）简化状态判断，避免复杂分支：

  plaintext

M1（运行中） ──[RST M0]
[PLS Y0完成] ──[RST M1]──[SET M0]  // 脉冲输出完成后复位运行状态

三、精简要点

1. 参数化替代硬编码：将所有位置的脉冲数、速度存入 D 寄存器，通过位置编号动态调用，新增位置只需添加参数，无需修改控制逻辑。

2. 变址寄存器优化：若位置数量多（如 > 10），可用变址寄存器（V）简化索引，例如：MOV D[V0] D21（V0=0 对应 D0，V0=1 对应 D1...）。

3. 复用脉冲指令：仅用一条PLSV（可变速度脉冲输出）或DRVI（相对定位）指令，通过参数动态切换目标，减少重复指令。

4. 状态合并：用少量辅助继电器（M）表示运行状态，避免多个并行分支判断。

四、扩展说明

• 若需绝对位置控制，可将目标脉冲数改为绝对坐标（D0~Dn 存储绝对位置），用DRVA指令替代DRVI。

• 手动微调可增加 “点动按钮”，通过短脉冲（如 D30=10）叠加到当前位置（D21）实现。

通过以上方法，可大幅减少程序行数，且便于后期维护和扩展多点位控制。