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安川 SGDB 系列伺服（属于较早的模拟量控制型伺服驱动器）的刚性调节是解决负载响应性和运行稳定性的关键，直接影响定位精度和振动抑制能力。由于是 “古董” 型号，需通过硬件旋钮或参数设置调节，以下是具体方法和注意事项：

一、刚性的核心含义

刚性（也称为 “增益”）反映伺服系统对负载变化的响应速度：

• 刚性过高：系统响应快，但可能导致机械共振（振动、异响），甚至过冲；

• 刚性过低：负载变化时易产生滞后（如启动 / 停止时 “拖不动”），定位精度下降。

SGDB 系列的刚性调节主要通过位置环增益和速度环增益实现，需结合机械负载特性（如惯量、传动间隙）调整。

二、刚性调节的具体方法

1. 硬件旋钮调节（最常用，适合现场快速调试）

SGDB 驱动器面板上有两个关键旋钮，直接关联刚性：

• VR1（位置环增益旋钮）：顺时针增大，逆时针减小

• 作用：调节位置环响应速度，数值越大，刚性越高（定位越快）。

• VR2（速度环增益旋钮）：顺时针增大，逆时针减小

• 作用：调节速度环响应速度，影响负载扰动的抑制能力（如负载变化时的速度稳定性）。

调节步骤：

1. 先将 VR1 和 VR2 调至中间位置（初始值，约 50%）；

2. 启动伺服，让电机带动负载做往复运动（如正反转）；

3. 若运行中出现振动或异响（共振）：逆时针微调 VR1 和 VR2，直至振动消失；

4. 若运行中出现滞后或定位不准：顺时针微调 VR1（优先），再微调 VR2，直至响应改善；

5. 最终目标：在无明显振动的前提下，尽可能提高增益（刚性）。

2. 参数设置调节（适合精确校准，需通过编程器）

通过安川专用编程器（如 JUSP-OP02A）修改参数，核心参数如下：

• Pn100（位置环比例增益）：默认值 100，范围 0~200

• 功能同 VR1，数值越大刚性越高（建议每次调整 ±10，逐步测试）。

• Pn101（位置环积分时间）：默认值 100ms，范围 0~1000ms

• 积分时间越小，位置环响应越快（配合 Pn100 使用，避免震荡）。

• Pn200（速度环比例增益）：默认值 50，范围 0~200

• 功能同 VR2，影响速度稳定性（负载惯量大时可适当增大）。

• Pn201（速度环积分时间）：默认值 50ms，范围 0~1000ms

• 积分时间越小，速度环抗负载扰动能力越强。

参数调节逻辑：

• 轻负载 / 小惯量（如精密丝杆）：可适当提高 Pn100（120~150）和 Pn200（70~100）；

• 重负载 / 大惯量（如传送带、齿轮箱）：降低 Pn100（70~100）和 Pn200（50~70），避免过载报警。

三、常见问题及对策

1. 启动 / 停止时振动严重

• 原因：刚性过高，机械共振频率与伺服响应频率接近。

• 解决：

• 逆时针调小 VR1 和 VR2（各减 10%~20%）；

• 若机械有明显间隙（如齿轮传动），可降低 Pn100 至 80 以下，同时增加 Pn101（积分时间）至 150ms。

2. 负载变化时速度波动大（如升降机构）

• 原因：速度环刚性不足，抗负载扰动能力弱。

• 解决：

• 顺时针调大 VR2（速度环增益）；

• 减小 Pn201（速度环积分时间）至 30~50ms，增强响应速度。

3. 定位精度差（到位后有微小偏移）

• 原因：位置环刚性不足，无法克服静摩擦力。

• 解决：

• 适当调大 VR1（位置环增益）；

• 检查机械润滑（减少摩擦），若机械间隙过大，需先机械调整（如拧紧丝杆螺母）。

4. 驱动器报过载（OL）或过流（OC）

• 原因：刚性过高导致启动瞬间电流过大，或负载超过电机额定扭矩。

• 解决：

• 立即降低 VR1 和 VR2（调至初始值的 50%）；

• 检查负载是否卡阻，确认电机功率是否匹配（SGDB 系列常见配套电机为 SGMAH 系列，需确认功率等级）。

四、调试注意事项

1. 机械检查优先：调节刚性前，需确保机械传动无卡阻、润滑良好，间隙尽可能小（机械问题会放大刚性调节的副作用）。

2. 分步调节：先调速度环（VR2/Pn200），再调位置环（VR1/Pn100），每次调整后运行 10~20 次循环，观察稳定性。

3. 记录初始值：调试前记录 VR1、VR2 的初始位置和参数值，避免调乱后无法恢复。

4. 老化部件考虑：作为古董型号，若驱动器或电机老化（如编码器精度下降、轴承磨损），可能需要降低刚性使用，避免频繁报警。

总结

SGDB 系列伺服的刚性调节核心是平衡 “响应速度” 和 “稳定性”，优先通过面板 VR1/VR2 旋钮进行现场调试，必要时通过参数 Pn100/Pn200 精确校准。对于老化设备，建议在保证不振动、不报警的前提下，适当降低刚性以延长使用寿命。若调节后仍无法满足精度，需检查机械传动或考虑更换新型号伺服（如安川 Sigma-7 系列）。...